{"id":65515,"date":"2022-08-28T18:02:21","date_gmt":"2022-08-28T23:02:21","guid":{"rendered":"https:\/\/blogging-techies.com\/sw\/hur-man-bygger-en-4wd-arduino-robot-for-nyborjare\/"},"modified":"2022-08-28T18:02:21","modified_gmt":"2022-08-28T23:02:21","slug":"hur-man-bygger-en-4wd-arduino-robot-for-nyborjare","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blogging-techies.com\/sw\/hur-man-bygger-en-4wd-arduino-robot-for-nyborjare\/","title":{"rendered":"Hur man bygger en 4WD Arduino-robot f\u00f6r nyb\u00f6rjare"},"content":{"rendered":"
\n

Fj\u00e4rrstyrda bilar \u00e4r kul, visst, men sj\u00e4lvk\u00f6rande<\/em> robotbilar \u00e4r \u00e4nnu roligare. I den h\u00e4r handledningen bygger vi en fyrhjulig robot som kan k\u00f6ra runt och undvika hinder. Jag k\u00f6pte detta kompletta 4WD-kit fr\u00e5n AliExpress, men du kan enkelt k\u00f6pa de flesta av dessa komponenter fr\u00e5n en elektronikaff\u00e4r och s\u00e4tta ihop det sj\u00e4lv.<\/p>\n

Jag rekommenderar att du l\u00e4ser igenom alla instruktioner innan du b\u00f6rjar, eftersom det kommer att klarg\u00f6ra vissa saker som kan vara f\u00f6rvirrande vid f\u00f6rsta g\u00e5ngen. Detta kan ocks\u00e5 se ut som ett mycket l\u00e5ngt, avancerat projekt p\u00e5 grund av instruktionernas l\u00e4ngd, men det \u00e4r faktiskt ganska enkelt. Du beh\u00f6ver inte skr\u00e4mmas \u2013 det h\u00e4r \u00e4r ett projekt p\u00e5 nyb\u00f6rjarniv\u00e5 som du kan f\u00e5 tillfredsst\u00e4llande resultat med och sedan bygga vidare p\u00e5 n\u00e4r du l\u00e4r dig mer. Gillar du inte den h\u00e4r robotstilen? H\u00e4r \u00e4r n\u00e5gra fler Arduino-robotar du enkelt kan bygga ist\u00e4llet.<\/p>\n

H\u00e4r \u00e4r vad vi har efter att ha tagit ut allt ur f\u00f6rpackningen:<\/p>\n

\n<\/figure>\n

F\u00f6r att komma ig\u00e5ng f\u00e4ster vi motorerna och H-bryggan (kortet som levererar str\u00f6m till motorerna) till den nedre delen av chassit. F\u00e4st f\u00f6rst de fyra metallf\u00e4stena (de \u00e4r rektangul\u00e4ra, borrade metallblock) p\u00e5 varje motor med tv\u00e5 l\u00e5nga bultar och tv\u00e5 muttrar.<\/p>\n

\n<\/figure>\n

Du m\u00e5ste se till att de \u00e4r korrekt fastsatta, s\u00e5 kolla in bilden nedan f\u00f6r att se till att sidan av blocket med tv\u00e5 borrade h\u00e5l \u00e4r v\u00e4nd ned\u00e5t. Observera att ledningarna p\u00e5 varje motor pekar mot mitten av chassit.<\/p>\n

\n<\/figure>\n

Nu kan varje motor f\u00e4stas p\u00e5 chassit genom att anv\u00e4nda tv\u00e5 korta bultar i botten av varje metallf\u00e4ste. H\u00e4r \u00e4r en vy av undersidan av chassit s\u00e5 att du kan se var bultarna m\u00e5ste vara:<\/p>\n

\n<\/figure>\n

N\u00e4sta steg \u00e4r att s\u00e4kra H-bryggan (det \u00e4r den r\u00f6da br\u00e4dan, i mitt kit) till chassit. Du kanske vill v\u00e4nta tills alla kablar \u00e4r anslutna till H-bron innan du g\u00f6r detta, men det \u00e4r upp till dig (jag tyckte att det var l\u00e4ttare). En snabb notering: mitt kit saknade ett antal f\u00e4stelement, s\u00e5 jag anv\u00e4nde elektrisk tejp f\u00f6r att s\u00e4kra bron. D\u00e4remot kan du se var bultarna och muttrarna skulle ha tagit v\u00e4gen:<\/p>\n

\n<\/figure>\n

Nu n\u00e4r H-bryggan har monterats kan du b\u00f6rja koppla upp str\u00f6mf\u00f6rs\u00f6rjningen. Eftersom batterih\u00e5llaren med sex AA-batterier kommer med en likstr\u00f6msadapter, m\u00e5ste du antingen klippa av \u00e4nden (vilket jag gjorde) eller dra bygelkablar till sj\u00e4lva batterierna.<\/p>\n

\n<\/figure>\n

Oavsett hur du best\u00e4mmer dig f\u00f6r att g\u00f6ra det, kommer du att dra den positiva ledningen till porten m\u00e4rkt \u201cVMS\u201d och den negativa ledningen till den m\u00e4rkt \u201cGND\u201d p\u00e5 bryggan. Skruva ner f\u00e4stena och se till att de sitter fast. Sedan ansluter du motorkablarna. P\u00e5 b\u00e5da sidor finns en upps\u00e4ttning med tv\u00e5 portar; en \u00e4r m\u00e4rkt \u201cMOTORA\u201d och den andra \u201cMOTORB.\u201d B\u00e5de<\/em> r\u00f6da kablar p\u00e5 varje sida kommer att g\u00e5 in i den gr\u00f6na porten i mitten, och b\u00e5da svarta ledningarna g\u00e5r in i den yttersta. Den h\u00e4r bilden borde g\u00f6ra det tydligare:<\/p>\n

\n<\/figure>\n

Jag uppt\u00e4ckte att jag var tvungen att ta bort en del av h\u00f6ljet fr\u00e5n motorkablarna f\u00f6r att f\u00e5 detta att fungera. Nu n\u00e4r du har anslutit alla motorer och str\u00f6mf\u00f6rs\u00f6rjningen, skjut in hjulen p\u00e5 motorns drivaxlar och f\u00e4st de fyra kopparaxlarna p\u00e5 de platser som visas p\u00e5 bilden nedan (varje kopparaxel beh\u00f6ver en liten bult). Den h\u00e4r roboten b\u00f6rjar ta form!<\/p>\n

\n<\/figure>\n

L\u00e4gg nu den delen av chassit \u00e5t sidan och ta tag i den andra som ska sitta ovanp\u00e5. N\u00e4sta steg \u00e4r att f\u00e4sta Arduino-\u00e5terigen, jag var tvungen att anv\u00e4nda elektrisk tejp, men du borde kunna s\u00e4kra din b\u00e4ttre med n\u00e5gra bultar och muttrar.<\/p>\n

\n<\/figure>\n

N\u00e4sta steg kr\u00e4ver mikroservot, det svarta tv\u00e4rstycket, servoh\u00e5llaren (som best\u00e5r av tre svarta plastbitar) och n\u00e5gra sm\u00e5 skruvar. Anv\u00e4nd en av de st\u00f6rre vassa skruvarna i satsen f\u00f6r att f\u00e4sta det svarta tv\u00e4rstycket p\u00e5 mikroservot:<\/p>\n

\n<\/figure>\n

V\u00e4nd sedan servon upp och ner i h\u00e5llarens svarta plastring. Se till att ledningarna som kommer ut ur servo \u00e4r v\u00e4nda i samma riktning som h\u00e5llarens l\u00e4ngre del (igen, se bilden nedan), och anv\u00e4nd fyra sm\u00e5 skruvar f\u00f6r att f\u00e4sta tv\u00e4rst\u00e5ngen (det finns fyra h\u00e5l i h\u00e5llaren som passa in med h\u00e5len p\u00e5 tv\u00e4rbalken).<\/p>\n

\n<\/figure>\n

S\u00e5 h\u00e4r ser det ut efter att det har f\u00e4sts:<\/p>\n

\n<\/figure>\n

Ta slutligen de andra tv\u00e5 delarna av servoh\u00e5llaren och sn\u00e4pp fast dem p\u00e5 servo (det finns sp\u00e5r i sidostyckena som matchar plastfliken p\u00e5 servo).<\/p>\n

\n<\/figure>\n

Nu n\u00e4r servoh\u00e5llaren \u00e4r klar kan den monteras p\u00e5 chassit.<\/p>\n

\n<\/figure>\n

H\u00e4r g\u00e5r bultarna:<\/p>\n

\n<\/figure>\n

Det \u00e4r dags att ge v\u00e5r robot lite \u00f6gon. F\u00e4st ultraljudssensorn p\u00e5 servoh\u00e5llaren med tv\u00e5 dragkedjor.<\/p>\n

\n<\/figure>\n

Om du arbetar fr\u00e5n samma kit som jag har du f\u00e5tt en Arduino-sensorsk\u00f6ld. Vi kommer inte att anv\u00e4nda den i den h\u00e4r byggnaden, men du kan l\u00e4gga den ovanp\u00e5 UNO nu om du vill (som jag har i bilden nedan). Rikta bara in stiften p\u00e5 undersidan av sk\u00f6lden med I\/O-portarna p\u00e5 Arduino och tryck ner f\u00f6r att ansluta dem. Du beh\u00f6ver det inte f\u00f6r tillf\u00e4llet, men sk\u00f6ldar kan komma v\u00e4l till pass.<\/p>\n

\n<\/figure>\n

Oavsett om du ansluter en sensorsk\u00f6ld eller inte, beh\u00f6ver du nu fyra ledningar f\u00f6r att ansluta ultraljudssensorn till Arduino. Det finns fyra stift p\u00e5 sensorn, VCC, GND, TRIG och ECHO. Anslut VCC till 5V-stiftet p\u00e5 Arduino, GND till GND, och TRIG och ECHO till I\/O-stift 12 och 13.<\/p>\n

Ta nu tag i den nedre delen av chassit och anslut sex bygelkablar till I\/O-stiften p\u00e5 H-bryggan (de \u00e4r m\u00e4rkta ENA, IN1, IN2, IN3, IN4 och ENB). Notera vilka f\u00e4rgkablar som \u00e4r anslutna till vilka portar, som du kommer att beh\u00f6va veta senare.<\/p>\n

\n<\/figure>\n

Nu \u00e4r det dags att b\u00f6rja s\u00e4tta ihop det h\u00e4r. Ta tag i den \u00f6vre delen av chassit och placera den ovanp\u00e5 kopparaxlarna som \u00e4r anslutna till den nedre delen, och dra ledningarna som \u00e4r f\u00e4sta vid H-bryggan genom h\u00e5let i mitten av chassit. Anslut de sex ledningarna till I\/O-portarna enligt f\u00f6ljande:<\/p>\n

ENA till I\/O-port 11 ENB till I\/O-port 10 A1 till I\/O-port 5 A2 till I\/O-port 6 B1 till I\/O-port 4 B2 till I\/O-port 3 <\/p>\n

\n<\/figure>\n

Anv\u00e4nd nu fyra korta skruvar f\u00f6r att f\u00e4sta den \u00f6vre delen av chassit till kopparaxlarna. S\u00e4tt batterih\u00e5llaren med sex AA-batterier ovanp\u00e5 chassit (skruva ner den om du kan), f\u00e4st 9V-cellh\u00e5llaren p\u00e5 Arduino, s\u00e5 \u00e4r den h\u00e4r boten redo att rocka!<\/p>\n

\n<\/figure>\n

N\u00e5v\u00e4l, n\u00e4stan redo att rocka. Den har inte tillr\u00e4ckligt med personlighet \u00e4n.<\/p>\n

\n<\/figure>\n

D\u00e4r g\u00e5r vi. Nu f\u00f6r att ge det en hj\u00e4rna. L\u00e5t oss programmera lite.<\/p>\n

Det f\u00f6rsta vi ska g\u00f6ra \u00e4r att testa f\u00f6r att s\u00e4kerst\u00e4lla att bryggan och motorerna \u00e4r korrekt anslutna. H\u00e4r \u00e4r en snabb skiss som talar om f\u00f6r boten att k\u00f6ra fram\u00e5t i en halv sekund, k\u00f6ra bak\u00e5t i en halv sekund och sedan sv\u00e4nga v\u00e4nster och h\u00f6ger:<\/p>\n

Det \u00e4r mycket kod f\u00f6r ett enkelt test, men att definiera alla dessa funktioner g\u00f6r det l\u00e4ttare att justera senare. (Stort tack till Billwaa f\u00f6r hans blogginl\u00e4gg om att anv\u00e4nda H-bryggan f\u00f6r att definiera dessa funktioner.) Om n\u00e5got gick fel, kontrollera alla dina anslutningar och att ledningarna \u00e4r anslutna till r\u00e4tt stift. Om allt fungerade \u00e4r det dags att g\u00e5 vidare till sensortestet. F\u00f6r att anv\u00e4nda ultraljudssensorn vill du ladda ner NewPing-biblioteket och sedan anv\u00e4nda Skiss > Inkludera bibliotek > L\u00e4gg till .ZIP-bibliotek\u2026<\/strong> f\u00f6r att ladda biblioteket.<\/p>\n

\n<\/figure>\n

Se till att du ser inkluderingssatsen \u00f6verst i din skiss; om du inte g\u00f6r det, sl\u00e5 Skiss > Inkludera bibliotek > NewPing<\/strong>. N\u00e4r du har gjort det, ladda upp f\u00f6ljande skiss:<\/p>\n

Ladda upp skissen och \u00f6ppna den seriella monitorn med Verktyg > Serial Monitor<\/strong>. Du b\u00f6r se en siffersekvens som uppdateras snabbt. H\u00e5ll handen framf\u00f6r sensorn och se om den siffran \u00e4ndras. Flytta handen in och ut s\u00e5 ska du f\u00e5 ett m\u00e5tt p\u00e5 hur l\u00e5ngt bort din hand \u00e4r fr\u00e5n sensorn.<\/p>\n

\n<\/figure>\n

Om allt fungerade som det ska \u00e4r det dags att s\u00e4tta ihop allt och l\u00e5ta det h\u00e4r rulla p\u00e5! H\u00e4r \u00e4r koden f\u00f6r roboten nu. Som du s\u00e4kert kan se \u00e4r detta i princip de tv\u00e5 testskisserna som \u00e4r sammansatta med en tillagd if-sats f\u00f6r att kontrollera robotens beteende. Vi har gett den ett v\u00e4ldigt enkelt beteende f\u00f6r att undvika hinder: om den uppt\u00e4cker n\u00e5got mindre \u00e4n fyra tum bort kommer den att backa, sv\u00e4nga v\u00e4nster och b\u00f6rja r\u00f6ra sig igen. H\u00e4r \u00e4r en video av boten i aktion.<\/p>\n

<\/span> Ge din robot lite liv<\/span><\/h2>\n

N\u00e4r du har f\u00e5tt det h\u00e4r beteendet att fungera korrekt kan du l\u00e4gga till mer komplext beteende; f\u00e5 roboten att v\u00e4xla mellan att sv\u00e4nga \u00e5t v\u00e4nster och h\u00f6ger, eller v\u00e4lj slumpm\u00e4ssigt; ljuda en summer om den kommer n\u00e4ra n\u00e5got; bara v\u00e4nd, ist\u00e4llet f\u00f6r att backa; du \u00e4r egentligen bara begr\u00e4nsad av din fantasi. Du kan anv\u00e4nda n\u00e4stan vad som helst i ditt Arduino startpaket f\u00f6r att l\u00e4gga till mer funktionalitet. Du kommer ocks\u00e5 att m\u00e4rka att vi inte har kodat n\u00e5got f\u00f6r servo \u00e4n: du kan faktiskt f\u00e5 din robots \u201c\u00f6gon\u201d att r\u00f6ra sig fram och tillbaka. kanske anv\u00e4nda dem f\u00f6r att s\u00f6ka en v\u00e4g ist\u00e4llet f\u00f6r att bara backa n\u00e4r den hittar ett hinder rakt framf\u00f6r.<\/p>\n

L\u00e5t oss veta om du best\u00e4mmer dig f\u00f6r att bygga den h\u00e4r roboten eller en annan, och ber\u00e4tta hur du best\u00e4mmer dig f\u00f6r att anpassa dess beteende eller utseende. Om du har n\u00e5gra fr\u00e5gor om denna robot, skriv dem i kommentarerna nedan, s\u00e5 ska jag se om jag kan hj\u00e4lpa!<\/strong><\/p>\n

Om f\u00f6rfattaren<\/strong><\/p>\n

Dann Albright (499 artiklar publicerade)
<\/strong><\/p>\n

Dann \u00e4r en inneh\u00e5llsstrategi- och marknadskonsult som hj\u00e4lper f\u00f6retag att generera efterfr\u00e5gan och leads. Han bloggar ocks\u00e5 om strategi och inneh\u00e5llsmarknadsf\u00f6ring p\u00e5 dannalbright.com.<\/p>\n

Mer fr\u00e5n Dann Albright<\/p>\n

<\/span>Prenumerera p\u00e5 v\u00e5rt nyhetsbrev<\/span><\/h4>\n

G\u00e5 med i v\u00e5rt nyhetsbrev f\u00f6r tekniska tips, recensioner, free e-b\u00f6cker och exklusiva erbjudanden!<\/p>\n

Klicka h\u00e4r f\u00f6r att prenumerera<\/p>\n<\/p><\/div>\n

\n
\n

Table of Contents<\/p>\nToggle<\/span><\/path><\/svg><\/svg><\/span><\/span><\/span><\/a><\/span><\/div>\n